在計算幾何領域中，機器人規劃路線是一個實用的議題， 由於機器人是一個有體積的物體，要避開其他的障礙物，障礙物碰撞計算會變得相當複雜。由於某 M 沒有學好這一部分，知道一種方法可以將地圖轉換，把機器人轉換成一個點，計算得到新的障礙物，如此一來就不用處理障礙物碰撞。

從上圖中，一個箭頭型機器人要從左下角移動到右上角，假設不考慮物體可以旋轉，請問是否能移動過去。若把機器人當作一點看待，則必須將物體邊緣增加，變成中間那張圖 configuration space，只剩下一個點和數個多邊形障礙物。接著可以轉換成 visibility graph，把剩下的白色空間進行梯形剖分或者三角剖分，將區域表示成一個點，相鄰區域拉一條邊，就成 dual graph，就能套用一般的最短路徑算法，來協助機器人行走。

處理這問題對於某 M 過於困難，於是將問題更簡化些，只需要把中間那一張圖其中一個障礙物變化求出即可。

現在給定一個凸多邊形障礙物以及移動凸多邊形，假設定位點在深黑色點方形部分，藉由貼著障礙物可以構出新的障礙物，請問新的障礙物為何？